联系我们
2. p100为robtarget类型数据，即记录的是xyz等数据。
3. 该数据若非示教，而是通过计算或者外部相机拍照发送得到，有时就会发生机器人不可达。
4. 此时只有机器人运行到该行代码时，机器人报警并停机。
5. 是否可以提早对p100进行运算，检测机器人是否可达？
6. 可以使用函数CalcJoint函数，该函数返回p100在tool0下对应的各轴数据
jpos10:=CalcJointT(p100,tool0ErrorNumber:=myerrnum);
7. 增加ErrorNumber可选参数，此时若计算出的位置机器人不可达，则会得到报警代码ERR_ROBLIMIT（单轴超限）或者ERR_OUTSIDE_REACH（机器人不可达），后续对该错误代码处理即可。此时机器人不会停机。
了解更多内容请点击：ABB机器人配件
本文摘自：网络 日期：2020-10-14
