随着工业现场需求的日益变化，机器视觉在机器人集成项目中的应用越来越广泛。在视觉与机器人的配合中，要解决的问题有很多，比如视觉的内外参标定，视觉系统和机器人间的标定问题，视觉和机器人间的通讯等等。其中视觉和机器人间的通讯往往作为重难点存在，不同品牌视觉在和不同品牌机器人通讯时，可供选择的通讯方案比较多，比如串口通讯、现场总线通讯、以太网通讯等等，其中TCP/IP通讯是一种比较方便也容易使用的通讯方式。

     那么，问题来了，如何实现ABB机器人和视觉系统间的TCP/IP通讯呢？首先我们先看下通讯效果，然后我们再来解开通讯背后的秘密

     ABB机器人实现TCP／IP通讯的前提是必须要有616-1 PC Interface 选项功能，如下图是ABB官方对于PC Interface选项功能的介绍：

     所以，当我们在真实机器人系统上想实现TCP/IP通讯要先检查下系统是否含此选项功能，参考如下界面：      TCP是因特网中的传输层协议，使用三次握手协议建立连接，过程比较复杂，实际使用中，我们可以用socket编程接口实现服务器与客户端间的通讯，关于TCP／IP与socket之间的关系大家可以查阅相关资料。

    下面我们在RobotStudio软件中模拟机器人实现此功能的过程（这里我们把机器人作为客户端client使用）：