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World Zones的作用是在机器人位于用户专门定义的区域内时，停止该机器人或设置一个输出信号。
有如下特性：
1、当TCP或者关节值 进入某个区间或离开某个区间的时候，Set一个输入输出信号；
2、当机器人到达某个区间的边界时，停止机器人；
3、可以定义 长方体、圆柱体、球体以及关节值区域；
4、可以通过启动自动激活，也可以使用程序进行激活与禁用；
5、手动、自动都有效；
6、如果是多机器人系统，每个机器人都有自己独立的World Zone。
二、典型应用
1、当两台机器人的工作区域部分重叠时。可通过World Zones监控来安全地消除这两台机器人相撞的可能性；
2、当该机器人的工作区域内有某种永久性障碍或某些临时外部设备时。可创建一个禁区来防止机器人与此类设备相撞；
3、指明相关机器人正处在一个“允许用可编程逻辑控制器（PLC）来开始执行程序”的位置；
4、出于安全考虑，不可使用此功能进行人员安全的保护。
三、数据类型
数据类型
描述
wztemporary
wztemporary的作用是识别临时全局区域，并可用在RAPID程序中的任何位置。
可通过RAPID指令来禁用、重新启用或擦除临时全局区域。当载入一段新程序时，或当从MAIN例程的起点处开始执行程序时，系统便会自动擦除临时全局区域。
wzstationary
wzstationary的作用是识别固定全局区域，并仅能用在与事件“通电”相关联的一则事件例程中。定义事件例程方面的信息请参见操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5。
固定全局区域会始终处于激活状态，而重启（先关闭电源然后再打开电源，或更改系统参数）则会再次激活此类区域。无法通过RAPID指令来禁用、启用或擦除固定全局区域。
如果涉及到安全问题，则应使用固定全局区域。
shapedata
shapedata的作用是描述一个全局区域的几何形状。
可将全局区域定义为4种不同的几何形状：
•一个方盒，所有侧面都与全局坐标系平行
•一个圆柱体，与全局坐标系的z轴平行
•一个球体
•针对机器人轴和／或外轴的一个关节角区
VAR shapedata volume;
四、指令
1、WZBoxDef - 定义一个箱形全局区域
WZBoxDef（World Zone Box Definition）用于定义拥有直线箱形状，且各侧均与世
界坐标系各轴平行的全局区域。
WZBoxDef \Inside, volume, corner1, corner2;
定义坐标与世界坐标系各轴平行，且由对角corner1和corner2所定义的直线箱。
用机器人定义，需要使用WobJ0.
变元 WZBoxDef [\Inside] | [\Outside] Shape LowPoint HighPoint
2、WZCylDef (全局区域圆柱体定义)为，用于定义外形为圆柱形，且圆柱轴与世界坐标
系z轴平行的全局区域。
VAR shapedata volume;
CONST pos C2:=[300,200,200];
CONST num R2:=100;
CONST num H2:=200;
3、WZSphDef - 定义球形全局区域
VAR shapedata volume;
CONST pos C1:=[300,300,200];
CONST num R1:=200;
4、WZHomeJointDef - 定义内部接头的全局区域
WZHomeJointDef（World Zone Home Joint Definition）用于定义接头坐标系中的
全局区域，以便将机械臂和外轴作为HOME或SERVICE位置。
VAR wzstationary home;
5、WZLimJointDef - 定义有关接头内限制的全局区域
WZLimJointDef（World Zone Limit Joint Definition）用于定义接头坐标系中的全
局区域，以便将机械臂和外轴用于工作区域的限制。
VAR wzstationary work_limit;
五、启用及停用
1、WZEnable - 启用临时全局区域监控
WZEnable（World Zone Enable）用于重新启用对临时全局区域的监控，其预先定
义，以便停止移动或设置输出。
VAR wztemporary wzone;
2、WZDisable - 停用临时全局区域监控
WZDisable（World Zone Disable）用于停用对临时全局区域的监控，其预先定义以
便停止移动或设置输出。
VAR wztemporary wzone;
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本文摘自：网络 日期：2019-05-06
