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相对于 Optimal Cycle Time Mode，以下模式 Cycle Time要慢 X %：
Accuracy Mode: 0% - 15%
Low Speed Accuracy Mode: 1% - 30%
Low Speed Stiff Mode: 2% - 100%
机器人品牌： ABB
软件版本： RW 6.0及以上
配置参数：MOTION_PROCESS_MODE
参数地址：控制面板-->配置-->Motion-->Robot
限制： 只能用于6轴和7轴的工业机器人。
其中，如果要自定义，不是所有的参数都是通用的。
比如，IRB1410 不支持 World Acc Factor。
已定义的 Motion Process Mode：
• Optimal cycle time mode：
默认模式。该模式能给予机器人应用*可能短的 Cycle Time；
• Accuracy mode
该模式能提高路径精度。
但相对于 Optimal Cycle Time Mode， cycle time的时间会有所增长；
一般推荐于在中小型，比如 IRB 1600， IRB 2400等机器人上使用；
• Low speed accuracy mode
和 Accuracy Mode 相同的功能；
一般推荐于在大型，比如 IRB 4600 等机器人上使用；
• Low speed stiff mode
推荐使用在类似压装等对刚度要求高的应用中；
也可以用来在一些低速的应用中减少路径的抖动；
该模式的 Cycle Time 会比 Low speed accuracy mode 还要长；
其他模式：
• MPM User mode 1 – 4：
Motion Process Mode 内置参数修改：
修改的数据根据实际生产调试的效果来调整。
不同模式中默认的数值“1”代表的默认参数也不一样。
除了手动调整，可以通过RAPID语句来修改参数。
对于特定的应用，可以调配特定的模式。
参数的选择有时可能要**到小数点后两位，所以有时候要花很多时间去找到合适的值。
比如对于NIKE的某款鞋子的应用，我们调了整整1天。
用来改变加速度；
如果值为 0.8 ，则意味着 降速 20%；
在 Optimal cycle time mode 中，将其中修改超过 1.0 不会有任何效果；
减少加速度可以减缓抖动和路径错误能问题，但是会延长 Cycle Time。
• Dh Factor
通过调整机械单元的有效带宽来改善路径的平滑度；
其值越小，路径越平滑，对于高载荷下的抖动问题成效显著；
• Df Factor
Df 可以调整特定轴机械结构的共振频率引；
一般用来补偿因为基座松动或者刚性不足而引发的抖动问题，所以1&2轴用的比较多。
根据经验，其值通常在 0.9~1为佳。 *优值通常可以用 ABB 软件 Tune Master 来采集；
• Kp Kv Ti Factor
增加 Kp 或者 Kv 皆可以减少路径错误并增加刚度，但是，在有些情况下会加剧路径抖动。
通常来讲，如果需要调整位置或者速度参数，用 Kv 而不是 Kp 或者Ti 来实现；
但如果 Kv 值太大，可能会引发电机噪音。
• Joint Acc Factor
Joint Acc Factor 可用来降低特定关节的加速度。
比如，其值为0.6的时候，表示加速度降低了40%。
它可以被用来降低因特定关节加速度而引起的路径抖动，比如，在4~6轴做TCP重定位旋转的时候。
• World Acc Factor
当给 World Acc Factor 设定了一个正值（1~100）的时候，就可以动态地去降低全局加速度；
推荐的值为1 （即为默认值）；
如果其值为-1， 则代表改功能已被关闭；
该值可以可以减少路径错误，也会稍微增加 Cycle Time。
由于 World Acc Factor 基于路径特性且为动态，所以它相对于 Accset Acc Factor ，反而是一个*有效的（对 Cycle Time 影响*小）改善路径精度的参数。
World Acc Factor 一般推荐于使用在 切割类的应用，因为此类应用对路径的精度要求很高。
该参数不适用于 IRB 340, IRB 360, IRB 540, IRB 1400, IRB 1410。
• Geometric Accuracy Factor
Geometric Accuracy Factor 用于调整路径的几何精度；
对于 Accuracy Mode, 推荐值为1。
对于其他模式，如果要改善进度，推荐值为0.1
了解相关资讯请点击：ABB配件
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本文摘自：网络 日期：2019-05-14
