IRB3400 系列机器人是瑞典ABB公司90年代的产品。根据手腕活动距离和夹持重量,分为三种规格。本系统使用的为IRB3400/1.95-30型,即机器人手腕中心与基座中心*大活动距离为1.95m,*大夹持重量为30kg。该机器人共有六个旋转自由度,本系统中由于机器人可在直线导轨上行走,因此,增加了一个行走自由度。机器人在柔性制造单元中主要负责加工机床的装卸料及工件在单元内的搬运工作。
2. 故障分析与检查
由于故障是在正常操作过程中发生的,且死机时无异常现象,因而很难直接断定故障发生的原因。开机按下电动机按钮后共出现了11条错误信息,初步判断,这些错误中的某些信息是关联引起的,当其中的一些错误排除后,另一些会自动消失。我们对11条错误进行了总体研究,以其中的几条错误为突破口,逐个分析排除。
3. 维修
三块驱动板是否还存在其它问题,我们没有进一步检测的手段。因此,我们立即与ABB中国上海维修部取得联系。经了解,驱动板烧毁后通常都是更换新板,维修部一般不对线路进行局部维修,而每块驱动板的价格*少也在15000元人民币以上。由于经费困难,我们决定自己先对驱动板进行简单维修。通过查询手册,找到损坏的功率管的对应国产管型号。换上新的管子,重新启动机器人,此时机器人可以在手动模式下动作。调整原点并存储后,机器人即可在自动模式下由程序控制运行。机器人处于完好状态。
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本文摘自:网络 日期:2019-05-28