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偏移函数offs和reltool的区别—ABB机器人配件

发布时间：2019-06-28 浏览次数：724 返回列表

1）在对robtarget类型点位进行偏移时，可以使用offs和reltool函数。

2）Offs函数是基于工件坐标系下的xyz平移

3）第20行是让机器人沿着Workobject1坐标系的z正方向移动100，即向上100

4）第21行为机器人沿着当前工具tweldgun的z方向后退100

5）另外，reltool可以让机器人绕着当前工具在平移的同时进行旋转（或者只旋转，平移数据均设为0）

6）举例绕着工具z旋转

7）下图为沿着工具z退后100，并旋转30°

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本文摘自：网络日期：2019-06-28

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