联系我们
机器人对口罩装箱码垛，当然是*在行的啦~~
以下介绍如何创建输送链跟踪及跟随抓取放置
产品从左往右流动，经过A的同步开关，系统知晓产品进入队列；
B为输送链跟踪的零点；
产品经过B进入F区域（开始窗口），此时如果机器人空闲，机器人就会跟踪产品并完成跟踪动作，若机器人在跟踪前一个产品，则刚进入开始窗口的产品被放弃；
H为*大跟踪距离，若产品超过该距离，机器人还未完成跟踪，机器人停止并报警；
E为*小跟踪距离，理论上输送链倒走，机器人也可跟踪；
G为同步开关到开始窗口的距离；
1）导入机器人，输送链模型及产品模型
2）从布局建立系统，创建时添加选项606-1conveyor traking
3）建模-创建输送链
4）设置起始点，传送带结构，传送带长度
5）创建连接
6）设置偏移（同步开关到开始窗口距离），启动窗口宽度（如图所示的启动窗口，即产品进入启动窗口区域且机器人空闲，机器人会去跟踪产品），完成后控制器会重启
7）设置节距（产品间距）
8）把产品放在输送链上
9） 产品和动坐标系连接
10）此时可以点击下图操纵测试，正确的话产品和坐标系都一起动
11）操纵产品到机器人可达位置，使用工具和动坐标系创建轨迹（自动轨迹）
12） 调整点位姿态
13）对于输送链跟踪时抓取的产品，由于产品本身属于输送链，即父集为输送链，在放下产品时，需要通过smart组件的SetParent，修改产品父集，否则放下的产品依旧会随输送链运动
了解相关资讯请点击：ABB机器人配件
了解相关资讯请点击：ABB机器人配件
本文摘自：网络 日期：2020-02-11
- 下一篇：自定义HMI--运行程序控件
- 上一篇：ABB机器人互联服务助力疫情防控
