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机器人生产口罩之输送链跟踪
发布时间:2020-02-11        浏览次数:3        返回列表
 富士康,比亚迪、通用五菱、和硕,中石化,广汽部件,各行各业都在改造产房,转行生产口罩!!!
机器人对口罩装箱码垛,当然是*在行的啦~~
以下介绍如何创建输送链跟踪及跟随抓取放置
 
产品从左往右流动,经过A的同步开关,系统知晓产品进入队列;
B为输送链跟踪的零点;
产品经过B进入F区域(开始窗口),此时如果机器人空闲,机器人就会跟踪产品并完成跟踪动作,若机器人在跟踪前一个产品,则刚进入开始窗口的产品被放弃;
H为*大跟踪距离,若产品超过该距离,机器人还未完成跟踪,机器人停止并报警;
E为*小跟踪距离,理论上输送链倒走,机器人也可跟踪;
G为同步开关到开始窗口的距离;
 
 
1)导入机器人,输送链模型及产品模型
 
2)从布局建立系统,创建时添加选项606-1conveyor traking
 
3)建模-创建输送链
 
4)设置起始点,传送带结构,传送带长度
 
5)创建连接
 
6)设置偏移(同步开关到开始窗口距离),启动窗口宽度(如图所示的启动窗口,即产品进入启动窗口区域且机器人空闲,机器人会去跟踪产品),完成后控制器会重启
 
7)设置节距(产品间距)
 
8)把产品放在输送链上                 
 
9) 产品和动坐标系连接
 
10)此时可以点击下图操纵测试,正确的话产品和坐标系都一起动
 
11)操纵产品到机器人可达位置,使用工具和动坐标系创建轨迹(自动轨迹)
 
12)  调整点位姿态
 
13)对于输送链跟踪时抓取的产品,由于产品本身属于输送链,即父集为输送链,在放下产品时,需要通过smart组件的SetParent,修改产品父集,否则放下的产品依旧会随输送链运动
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本文摘自:网络   日期:2020-02-11

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