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基于视觉的输送链随机抓取与机器人队列函数
发布时间:2020-03-03        浏览次数:90        返回列表
     实际生产中,来料位置很可能随机,处理方式自然就是在输送链上方加入摄像头,捕捉产品位置偏差并告知机器人进行矫正。
默认输送链生成的产品位置固定,如何产生上图中的随机效果?
1. 可以通过Smart组件完成。可以在输送链起点附近增加LineSensor,对感应的产品,通过Positioner组件修正其位置。其中Positioner内产生的位置误差来自随机组件random。
 
2.  注意:向量组件Vector中的xyz单位为mm,而接受的输入单位是M,向量组件Vector中的ABC角度单位为度,接受输入角度单位为弧度。
 
3.  为方便模拟,在调整完产品位置后,把产品新位置告知机器人(通过RapidVariable组件),模拟相机识别以上完成了输送链产品的随机位置产生
 
      机器人在提取坐标时,总是提取*前面的一组数据。完成以上数据,就需要队列Queue功能。可惜ABB机器人RAPID并没有默认提供队列功能。

      可以自己构造如下队列功能,队列的含义为:每次插入的数据存入队列*后,每次提取的数据为数组*前数据,提取后同时需要把后续数据向前递进  
 
      机器人记录相机输出数据,则可以通过中断信号触发并将数据存入队列完成。
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本文摘自:网络   日期:2020-03-03

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