默认输送链生成的产品位置固定，如何产生上图中的随机效果？

1. 可以通过Smart组件完成。可以在输送链起点附近增加LineSensor，对感应的产品，通过Positioner组件修正其位置。其中Positioner内产生的位置误差来自随机组件random。

 

2.  注意：向量组件Vector中的xyz单位为mm，而接受的输入单位是M，向量组件Vector中的ABC角度单位为度，接受输入角度单位为弧度。

 

3.  为方便模拟，在调整完产品位置后，把产品新位置告知机器人（通过RapidVariable组件），模拟相机识别以上完成了输送链产品的随机位置产生

 

      机器人在提取坐标时，总是提取*前面的一组数据。完成以上数据，就需要队列Queue功能。可惜ABB机器人RAPID并没有默认提供队列功能。

      可以自己构造如下队列功能，队列的含义为：每次插入的数据存入队列*后，每次提取的数据为数组*前数据，提取后同时需要把后续数据向前递进  

 

      机器人记录相机输出数据，则可以通过中断信号触发并将数据存入队列完成。
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本文摘自：网络   日期：2020-03-03