2. 问题一其实就是机器人运动学正解问题，即通过a1-a6角度值，计算对应的末端工具（此处举例法兰盘）坐标值（XYZ ABC）

3. 对于空间一个位姿（位置XYZ，姿态ABC）可以通过位姿矩阵表示

4.之前介绍过，机器人运动学模型可以通过多种方法构建，比如*常见的DH参数建模法

5. 之前介绍过如何获取ABB机器人DH 参数

6.此处举例IRB120机器人。
 

 

7. 通常机器人建模如上图，建立Base坐标系（X0Y0Z0），之后依次对应1轴到6轴6个坐标系（x1y1z1….x6y6z6），通过DH参数来表示这6个动坐标系相对于前一个坐标系的关系（T1-T6）

 

8.对于DH参数，旋转和平移顺序如下：即先绕当前x轴旋转α度，再沿新的x轴平移a，再绕新的Z轴旋转θ度，再沿新的Z轴平移d

 

9.      故按照上式定义计算后整理，可以得到基于DH参数的位姿矩阵

 

10.  注意到IRB120参数中，首先出现一个KinematicBaseFrames，值不为0，且坐标系绕大地坐标系的Z轴旋转180度，而KinematicBaseFrames和1轴之间数据为0，故此处我们直接用KinematicBaseFrames的值表示坐标系0到坐标系1的变换T01

 

       进行机器人运动正解计算，代码先获取当前机器人各关节位置，并计算，计算后结果与机器人自身显示相同，证明计算过程正确。

本文摘自：网络    日期：2020-03-06