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2. 机器人前进轨迹不希望中断（即不希望机器人准确走到Target_20停止再判断信号），以提高节拍。
3. 若采用如下代码
则有可能由于机器人预读机制，机器人在刚执行13行代码时（机器人刚开始从Target_10往Target_20运动），光标已经预读，此时由于信号di0还没有产生，机器人光标判断14行代码无效，光标直接预读至17行
4. 若采用如下代码，则机器人会在13行等待机器人运行完毕再往下执行，机器人动作准确，但机器人会在Target_20点停止。
5. 实际希望机器人在行进时在Target_20前20mm位置处判断信号为1，机器人会在Target_20处以z10效果圆滑过去，而不会走到Target_20点。
6. 可以利用TriggInt，配合TriggL来实现，即在目标点前几mm处触发中断，中断内机器人判断信号并修改标志位，TriggL下一句判断标志位后继续运动。整个运动过程中，转弯半径不使用fine，以避免机器人停止。
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本文摘自：网络 日期：2020-03-12
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