以下是简短说明：

 

• Use Motion Process Mode Type - 选择用户模式下的预定义参数。

 

• Accset Acc Factor－更改加速度

 

• Accset Ramp Factor－更改加速度增减率

 

• Accset Fine Point Ramp Factor－更改**点的减速度增减率

 

• Joint Acc Factor - 修改特定关节的加速。

 

• World Acc Factor - 如为正，则激活动态世界加速，典型值为1，如为-1则停止。

 

• Geometric Accuracy Factor - 如果减少，则增加geometric**度。

 

• Dh Factor－更改路径的平顺度（有效的系统带宽）

 

• Df Factor－更改某一根轴的预测共振频率

 

• Kp Factor－更改某一根轴的位置控制器的等效增益

 

• Kv Factor－更改某一根轴的速度控制器的等效增益

 

• Ti Factor－更改某一根轴的积分时间

 

• Mounting Stiffness Factor X－I／O描述了x方向上的机器人底座刚度

 

• Mounting Stiffness Factor Y－I／O描述了y方向上的机器人底座刚度

 

• Mounting Stiffness Factor Z－I／O描述了z方向上的机器人底座刚度

 

若 Motion Process Mode 参数设定有误，则可能造成振荡移动或扭矩，从而对机器人造成损伤。

 

关于预定义的值：

 

如果机器人的类型不同，那么每种模式的预定义参数值也不相同。

 

对Optimal cycle time mode而言，通常所有预定义参数都会被设置成1.0。

 

 

      对Low speed accuracy mode 和 Low speed stiff mode 而言，系统会以降低 AccSet 和 Dh参数的方式来提高移动的平顺度和路径的准确度，同时以更改Kv Factor、Kp Factor和Ti Factor的方式来提高伺服器的刚度。

 

      某些机器人可能无法增大Low speed accuracy mode和Low speed stiff mode中的Kv Factor。在调节Kv Factor时，请始终小心行事和观察增大后的电机噪声等级，且采用的数值请勿超过达到相关应用要求时所需的数值。

 

若Kp Factor太高或Ti Factor太低，则都会因机械共振而使振动加剧。

 

Accuracy Mode 使用 World Acc Factor 且增加了 Geometric Accuracy Factor 以提升路径准确性。

 

      由于Df Factor和Mounting Stiffness Factors的*佳值取决于具体的安装情况（比如安装机器人的底座的刚度），因此预定义模式下的这些参数会始终被设置成1.0。可用TuneMaster来优化这些参数。用户可在TuneMaster应用中找到更多信息，

 

此外还要注意Mounting Stiffness Factor的限制。

 

如果需要增加路径准确度和减少振动

 

       对大多数应用来说，Optimal cycle time mode可令路径准确度和振动方面的行为达到令人满意的程度，而其中依靠的就是 ABB TrueMove 运动技术。不过某些应用的确需通过修改机器人的微调来改进准确度。

 

一个方法是，使用RAPID程序中的TuneServo和AccSet指令做微调。

 

Motion Process Mode 可简化此应用程序的微调，且四个预定义模式在很多情况下应该都会很有用，无需进一步调整。

本文摘自：网络   日期：2020-06-05