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可是我们一个机器人调试工程师，你的关注点一般在哪里？我的建议是你必须关注以下的两个方面：
一：直接决定机器人适用于项目的工艺,比如定位精度和运行速度；（此类特性我会称其为运动特性）
二：满足机器人与各种PLC通讯，满足系统控制复杂度，直接将机器人控制集成于主控系统中；（这个就是我今天要说的通讯方式）：
在我的知识层面里，机器人支持的通讯方式有：标准IO通讯 ；总线通讯；网络通讯；其他通讯方式，共计四大类。
来，我们展开来讲讲这个四大类，说的浅显一点大家都可以听懂！
**类：标准IO通讯，特点是价格便宜点，功能单一点，接线麻烦点，检查困难点，除此以外感觉都好！便宜战胜一切！
Signal和 Group signal
本地IO模块，就安装在机器人控制柜上。标配的有8进8出，付钱改个16进16出；它是以模拟量的0V和24V，对应数字控制中的0和1。
简单的搬运应用里你直接用它来控制夹具上电磁阀以及传感器，实现夹具开关和动作信号状态控制。在复杂一点的应用中，用个cross-function将多个IO信号通过逻辑组合一下，再使用一个IO信号来控制。开不开心，好不好玩！
举例1=2+3：set do_1 = set do_2 & reset do_3。
特别提醒下：从外面接入到ABB的机器人控制柜，使其本地IO等电位
第二类：总线通讯，优点巨多，老哥我老喜欢了，我的说法是，简单好用（不会查手册啊）除了价格贵点，对工程师的要求高点（毕竟要懂的怎么和PLC配点位，怎么在机器人系统里设置，也是要点技术的，不是任意一个人都可以），我认真的和你说，你要是不懂，你在日后肯定会被淘汰。
是否使用总线通讯，以及使用何种总线通讯，一般取决于系统中除机器人系统之外的设备能够支持的通信方式，说白了就是你用到哪家的PLC,它决定了用哪个通讯类型。
我详细列了下，我用过的和我知道的。
Profinet；Profibus；DeviceNet；EthernetIP，cclink
第三类：网络通讯，这类通讯，我用得不多，我对Socket还是比较了解的，说白了，还是要点专业技术的，想想现在的工程师门槛比较低，弄这些，哎，我觉得有点为难了，还是学点总线吧。
我还特意去网上查了一些，简单列举出来：
Socket；PC SDK；RWS（robot web service）；OPC；RMQ（robotmessage queue）；
那么接下来，我特别要说的是Socket，基于TCP/IP的通信方式，底层使用握手信号来保证交互信息的完整性。能够以字符串的形式发送各种数据，甚至可以一次将各种数据以特定的形式打包后发送。信息的具体格式，你直接自定义，自主性比较强。
举例说，让机器人1在工位2抓取后在工位3位置放下：“robot1;pickPosition2;placePosition3”。
需要注意的是：
1.Socket通信的连接状态，只有在通信时才是真的，所以啦，朋友你要学会建立“心跳”机制；
2.ABB机器人系统所支持的*大socket字符串长度为1024byte；
实在不行你可以使用自定义字符数组或者rawdata等方式来突破系统（它支持不超过80个byte的字符串）。
了解更多内容请点击：ABB机器人配件
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本文摘自：网络 日期：2020-08-11
