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1）现场有较大原材料折弯件，需要两台机器人一起抓取并联动折弯，如下图
2）拖入两个4600机器人和导轨，创建机器人系统（带multimove选项）
3）在初始位置，各自创建Home位置
4）1#机器人移动到抓取位置，并示教
5）2#机器人移动到抓取位置
6）2#机器人创建一个工件坐标系workobject_1，此坐标系被1#机器人驱动
7）调整2#机器人，使得此时记录的位置是在workobject_1坐标系下，取名target_20
8）移动1#机器人到准备折弯位置，在待折弯工件处创建新的工具toolBend
9）记录1#机器人折弯开始位置，使用ToolBend工具（因为折弯过程都是以新的工具做直线和旋转运动）
10） 复制2#机器人之前创建的target_20点位，修改外轴数据（因为2#机器人折弯时在workobject_1下位置保持不变，只是外轴数据不一样）
11）记录1#机器人折弯完成位置，使用ToolBend工具（因为折弯过程都是以新的工具做直线和旋转运动）。可以先让机器人绕ToolBend旋转45度，然后沿折弯坐标系下降折弯量
12） 增加相应折弯前后语句
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本文摘自：网络 日期：2021-01-04
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