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2 要完成如上下图的环形仓码垛，如何实现？
3. 环形仓码垛，通常机器人位于环形的中间，故各产品位置可以利用产品到中心的距离以及相应角度，计算sin和cos得到具体位置坐标
4. 假设如下图的抓取位置为基准位置，此处位置与环形中心相聚1500mm。利用机器人坐标系xyz对应方向，计算点位数组中各元素的位置
5 由于机器人在环形仓中运动时，运动范围较大，通常为1轴旋转较大角度，若直接使用moveJ，则可能产生碰撞/姿态奇异等问题。
6. 故在从抓取位置去放置位置时，先移动到抓取位置，再基于该位置获取Jointtarget，让机器人只是先1轴旋转一定角度后，再去放置位置
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本文摘自：网络 日期：2021-01-12
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