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机器人控制系统*机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。工业机器人是一种靠自身动力和控制能力来执行工作任务的自动化机械装备，具有可自动控制、再编程及柔性等特点。在发达国家中，工业机器人自动化生产线已经成为自动化装备的主流和未来的发展方向。国外很多汽车行业、电子电器行业、工程机械、建筑、煤业化工等行业已经大量装备工业机器人自动化生产线，来保证产品质量，提高生产效率。
一、*点焊机器人
点焊机器人*用于点焊自动作业的工业机器人，其末端持握的作业工具是焊钳。 实际上，工业机器人在焊接领域的应用*早是从汽车装配生产线上的电阻点焊开始的。*初，点焊机器人只用于增强焊作业，即往已拼接好的工件上增加焊点。后来，为保证拼接精度，又让机器人完成定位焊作业。点焊机器人逐渐被要求有更全的作业性能，点焊用机器人不仅要有足够的负载能力，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位要准确，以减少移位的时间，提高工作效率。具体来说如下：安装面积小，工作空间大；快速完成小节距的多点定位（如每0.3~0.4s 移动 30~50mm 节距后定位）； 定位精度高（± 0.25 mm ），以确保焊接质量； 持重大（ 50~150 kg ），以便携带内装变压器的焊钳； 内存容量大，示教简单，节省工时； 点焊速度与生产线速度相匹配，同时安全可靠性好。
第二种*弧焊机器人
弧焊机器人*用于弧焊（主要有熔化极气体保护焊和非熔化极气体保护焊）自动作业的工业机器人，其末端持握的工具是焊*。弧焊过程比点焊过程要复杂得多，被焊工件由于局部加热熔化和冷却产生变形，焊缝轨迹会发生变化。因此，焊接机器人的应用并不是一开始就用于电弧焊作业。而是伴随焊接传感器的开发及其在焊接机器人中的应用，使机器人弧焊作业的焊缝跟踪与控制问题得到有效解决.由于弧焊工艺早已在诸多行业中得到普及，使得弧焊机器人在通用机械、金属结构等许多行业中得到广泛运用。
第三种*激光焊接机器人
激光焊接机器人*用于激光焊自动作业的工业机器人，通过高精度工业机器人实现更加柔性的激光加工作业，其末端持握的工具是激光加工头。 具有*小的热输入量，产生极小的热影响区，在显著提高焊接产品品质的同时，降低了后续工作量的时间 。激光焊接成为一种成熟的无接触的焊接方式已经多年，极高的能量密度使得高速加工和低热输入量成为可能。与机器人电弧焊相比，机器人激光焊的焊缝跟踪精度要求更高。其要求如下：高精度轨迹（≤ 0.1mm）；持重大（ 30~50 kg ），以便携带激光加工头；可与激光器进行高速通信；机械臂刚性好，工作范围大；具备良好的振动抑制和控制修正功能。
第三大类为码垛机器人
码垛机器人在啤酒、饮料产业，可以实现码垛自动化 因此得到了广泛的应用。码垛机器人具有作业高效、码垛稳定等优点，解放工人繁重体力劳动，已在各个行业的包装物流线中发挥强大作用。其主要优点有很多方面，比如提高生产效率，解放繁重体力劳 ；柔性高、适应性强现不同物料码垛 ；改善工人劳动条件，摆脱有毒和有害环境 ；定位准确，稳定性高 等很多优点 。
码垛机器人与搬运机器人在本体结构上没有过多区别，通常可认为码垛机器人本体较搬运机器人大，在实际生产当中码垛机器人多为四轴且多数带有辅助连杆，连杆主要起到增加力矩和平衡的作用，码垛机器人多不能进行横向或纵向移动，安装在物流线末端，常见的码垛机器人结构多为 关节式码垛机器人、摆臂式码垛机器人和龙门式码垛机器人 。对关节式码垛机器人来说常见本体多为 4 轴，亦有 5 、 6 轴码垛机器人，但在实际包装码垛物流线中 5 、 6 轴码垛机器人相对较少 。码垛主要在物流线末端进行工作，4 轴码垛机器人足以满足日常码垛。
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本文摘自：网络 日期：2021-02-18
