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本工作站以太阳能薄板搬运为例，利用IRB120机器人在流水线上拾取太阳能薄板工件，将其搬运至暂存盒中， 以便周转至下一工位进行处理。本工作站中已经预设搬运动作效果，大家需要在此工作站中依次完成I/O配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试，*终完成整个搬运工作站的搬运过程。通过本章的学习，使大家学会工业机器人的搬运应用，学会工业机器人搬运程序的编写技巧。
ABB机器人在搬运方面有众多成熟的解央方案，在3C、 食品、医药、化工、金属加工、太阳能等领城均有广泛的应用，涉及物流输送、周转、、仓储等。采用机器人搬运可大幅提高生产效率、节省劳动力成本、提高定位精度并降低搬运过程中的产品损坏率。
标准i/0板配置”
ABB标准I/O板挂在DeviceNet总线上面，常用型号有DSQC651 (8个数字输入，8个数字输出，2个模拟输出)，DSQC652(16个数字输入，16个数字输出)。在系统中配置标准I/O板，至少需要设置以下四项参数:
参数名称 参数注释
Name I/O信号名称
Type of Signal I/O信号类型
Assigned to Unit I/O信号所在I/O单元
Unit Mapping I/O信号所占用单元地址
参数注释I/O单元名称I/O单元类型
I/O单元所在总线I/O单元所占用总线地址
DeviceNet Address
数字I/0配置
在I/O单元上创建一一个数字I/O信号，至少需要设置以下四项参数:
参数名称 参数注释
Name I/O信号名称
Type of Signal I/O信号类型
Assigned to Unit I/O信号所在I/O单元
Unit Mapping I/O信号所占用单元地址
系统输入:将数字输入信号与机器人系统的控制信号关联起来，就可以通过输入信号对系统进行控制(例如， 电动机上电、程序启动等)
系统输出:机器人系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围设备作控制之用(例如，系统运行模式、程序执行错误等)
MoveL : 线性运动指令
将机器人TCP沿直线运动至给定目标适用于对路径精度要求高的场合，如切割、涂胶等。
例如:
MoveL p20, v1000, z50,tol \WObj:= wobj1;
MoveJ:关节运动指令
将机器人TCP快速移动至给定目标点，运行轨迹不一定是直线。
例如:
MoveJ p20, v1000, z50, tooll \WObj:= wobj1;如图2-2所示，机器人TCP从当前位置p10处运动至p20处， 运动轨迹不一定为直线。
了解相关内容请点击：ABB机器人配件
将机器人TCP快速移动至给定目标点，运行轨迹不一定是直线。
例如:
MoveJ p20, v1000, z50, tooll \WObj:= wobj1;如图2-2所示，机器人TCP从当前位置p10处运动至p20处， 运动轨迹不一定为直线。
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本文摘自：网络 日期：2021-02-19
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