ABB机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值，所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响，这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序，ABB机器人维修更换伺服电机的过程如下：

  1.在更换电机前，先备份原有的程序，如一台机器人要同时更换多台伺服电机，则需逐一更换一一校正一一再更换一一再校正，以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。

  2.在更换电机前，先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。同时使用两个寄存器reg4，reg5）做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。

  3.更换电机前在Routine RTIP中做一个ptip点，此点是一个尖对尖点，示教产生。

  4.使用工件焊接验证原有程序是否可正常使用，备份新的程序。
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