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1、确认故障发生原因：①查看编码器线各接头是否良好，②查看编码器线是否良好（外皮无破损，损坏等痕迹），③检查机器人SMB板有无损坏；
2、故障发生原因确认并进行修复后进行转数计数器更新；
3、将机器人调到手动状态，并进入到手动操纵界面；
4、将机器人运动模式调整到单轴运动模式，此时六轴数据变红，且机器人只能在单轴运动模式下进行运动
5、使用使能键对示教器进行上电，**次上电会提示转数计数器未更新错误，确认错误后机器人到上电状态（切记不要直接进行转数计数器更新）；
6、机器人上电后，按变红数字依次将4→5→6→1→2→3轴数据手动操作机器人让其恢复到0°位置；
7、确认机器人示教器六轴显示0°时与机器人本体各轴机械轴心刻度偏差不大时，在校准界面进行六轴转数计数器更新操作；
8、更新完成后可手动运行机器人程序进行轨迹验证。
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本文摘自：网络 日期：2019-04-24
