1）码垛能力有限。ABB码垛机器人的工作能力与其机械结构、工作空间、灵活性有关。笨重复杂的机械结构必然导致机器人活动空间和灵活性能大大下降。目前，国内外ＡＢＢ码垛机器人多采用2个并联平行四边形机构控制腕部摆动的关节型机器人，这样取消了腕部电机，减少了一个关节的控制，同时四边杆起到平衡作用，但机器人前大臂、后大臂以及小臂构成的四边形限制了末端执行器工作空间的提高；而且四连杆机构也增加了机器人本体结构的复杂性和重量，降低了机器人运动的灵活性，必然会影响工作效率。

 

2）适应能力有待提高。现代工业生产具有小批量多品种、更新换代频繁、分工细化的特点，ABB码垛机器人必须面对一机多产品、一机多盘、一机多线等情况。产品（或包装件）的尺寸参数和码垛模式是事先编好程序输入ABB码垛机器人的，机器人本身无法对对象进行识别。一旦产品（或包装件）类型、参数发生频繁变化，必然导致ABB码垛机器人无法快速识别，空等时间过长，无法适应对象和环境的快速变化。

 

3）可靠性、稳定性需提高。相比焊接、装配等作业的复杂性，ABB码垛机器人只需完成抓取、码放等相对简单的工作，因此，ABB码垛机器人的可靠性、稳定性相比其他类型的机器人要低。由于工业生产速度高，而且抓取、搬运、码放动作不断重复，这就要求ABB码垛机器人具有较高的运动平稳性和重复精度，以确保不会产生过大的累积误差。

 

4）智能化程度有限。ABB码垛机器人要求能够长时间工作，故障率要低，并能适应包装环境和操作对象参数的变化，而且生产速度快速增长要求设备高速运转，进而要求配备先进的自动控制装置及配套设施，以确保机器人运行平稳、操作人员以及操作对象的安全，因此要求机器人本身具有监控、检测、警示、诊断、修复等智能功能。

 

5）机器视觉技术需不断完善。机器视觉技术的运用提高了机器人对产品和包装件的适应能力，但在获取物体三维信息和运动物体的有效图像方面，还存在一些尚未解决的难题，提高图像处理算法速度也是目前急需解决的问题。

 

6）成本高、品种繁多。ABB码垛机器人的设计、制造是一项系统工程，费时费力，其操作环境和对象具有多样性，用户需求也有多样性，导致品种规格繁多、零部件质量低、结构性能差、整机外观缺乏美感，不利于企业的批量化、规范化运作，无法降低成本，市场竞争力低下，而且设备的使用和维护都需要相当高的费用和技术水平。物流包装企业生产和管理相对落后、不规范等原因，导致ABB码垛机器人需求量很小。

 

7）微型、高负载型ABB码垛机器人的研发有待提高，ABB码垛机器人的应用范围有待拓宽。目前用于食品、药品的微小型ABB码垛机器人以及重、大型包装的高负载型码垛机器人为数较少，开发力度有限。而且ABB码垛机器人的应用主要集中在常规环境中，高温、高湿、低温等这些特殊环境会对机器人本体的金属、润滑油等造成严重的影响，必然导致ABB码垛机器人无法正常运作。因此，ABB码垛机器人在特殊环境下的应用技术有待提闻。
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本文摘自：网络   日期：2019-04-25