相当于机器人后台在循环扫描信号，然后由对应信号触发对应中断程序。中断程序内无运动指令，前台机器人运动不影响

 

2）如果想通过中断让机器人暂停运动，可以在中断里加入stopmove

 

3）此处举例机器人在工作区域一时，人工进入光幕区域，机器人不停，机器人在工作区域二时（会有与人交互区域），人工进入光幕区域，机器人停止运动

 

4）建立2个中断程序，tr_stop处理光栅信号变0时的机器人停止，tr_start处理光栅信号变1时的机器人启动

 

5）创建方法：例行程序-新建，类型选择trap

 

6）插入初始化程序

插入方法：添加指令，选择interrupt分类

其中：CONNECT intstart WITH tr_start表示建立intstart中断号和tr_start中断程序的连接，

ISignalDI di_0,1,intstart表示信号0变1时触发（注意，默认插入是会带有single参数，即只会**次发生中断触发，之后不会再触发。要反复触发，去除single参数）

 

7）在循环里插入如下中断控制指令

ISleep即为停用中断，在此期间产生的中断机器人忽略

IWatch为恢复使用中断，和ISleep构成一对。

 

8）在path_1时，不启用中断，path_2启用中断

本文摘自：网络   日期：2020-02-26