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2）因为只有一台机器人和一轴变位机，不需要使用multimove选项
3）新建工作站，导入机器人2600和L型变位机，调整位置，导入焊枪并安装到机器人
4）点击从布局创建系统
5）创建圆柱体，方法如下，并右击安装到变位机上，提示是否更新位置，选择是
6）创建工件坐标系workobject1，直接点击创建
7）右击坐标系，安装到变位机上，提示是否更新，选择是
8）此时坐标系由变位机驱动，即能在坐标系下联动
9）点击仿真-激活机械装置单元，勾选变位机，这样自动轨迹时能记录外轴
10） 确认当前坐标系和工具
11） 点击路径-自动路径
12） 选择参考面，选择轨迹边缘，近似参数选择圆弧运动
13） 右击点位，查看目标处工具
14） 右击Target_30，修改外轴。调整Target_30的外轴值为-90度
15） 同理调整其他点位外轴值
16） 完成后，同步到rapid
17）运行仿真
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本文摘自：网络 日期：2020-02-25
