2)但如果运行上述指令,在仿真时伺服手不会移动,因为该指令只在真实机器人上有效。
3)如果想仿真的时候,手也根据设置开合(张开到指定位置),可以通过smart组件的方式来实现
4)先在rapid里编写如下代码:
Do_r_hand用来发脉冲信号给smart组件,smart组件获取hand_pos的数据来移动抓手
5)建模-新建smart组件,把机器人对应的伺服手拖到smart组件下
6)添加JointMover组件,对象选择刚才加入的手
7)添加RapidVariable组件,用来获取控制器的数据
8)完成信号和属性连接
9)仿真-工作站逻辑里,添加链接如下:
10)开始仿真
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本文摘自:网络 日期:2020-03-26