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ABB机器人Modbus/TCP 通讯
发布时间:2020-03-27        浏览次数:169        返回列表
 1. modbus由MODICON公司于1979年开发,是一种工业现场总线协议标准。1996年施耐德公司推出基于以太网TCP/IP的modbus协议:modbusTCP。采用master/slave方式通信。
 
2. MODBUS/TCP基于以太网,故ABB机器人在使用时需要有616-1 PCINTERFACE选项
 
3. ABB并没有提供标准的MODBUS相关处理函数,要使用modbus/tcp,可以使用普通socket收发,结合modbus定义对数据进行处理。
 
4. 机器人与PLC之间的modbus通讯,通过相关功能码实现功能
 
5. modbusTCP数据帧
 
6. 此处举例机器人向PLC请求读取地址20-38线圈状态,发送代码如下,其中(所有信息为16进制)
0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x06,0x01,0x01,0x00,0x14,0x00,0x13
红色部分为**到第七字节:
**第二字节:事务处理标识,PLC会返回相同值
第三第四字节:00,00 ModbusTCP协议
第五第六字节,表示从第7字节开始总共字节数
第七字节:设备地址
黑色部分为具体内容:
第八字节为功能码,此处请求读取线圈状态,故为0x01
第九、十字节:起始地址(此处均为16进制)地址20,对应16进制0x14
第十一、十二字节:从起始地址开始的线圈个数,一共19个,对应16进制0x13
 
7. 可以下载modbusSlave软件进行仿真,点击setup完成设置
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本文摘自:网络    日期:2020-03-27

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