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2. MODBUS/TCP基于以太网，故ABB机器人在使用时需要有616-1 PCINTERFACE选项
3. ABB并没有提供标准的MODBUS相关处理函数，要使用modbus/tcp，可以使用普通socket收发，结合modbus定义对数据进行处理。
4. 机器人与PLC之间的modbus通讯，通过相关功能码实现功能
5. modbusTCP数据帧
6. 此处举例机器人向PLC请求读取地址20-38线圈状态，发送代码如下，其中（所有信息为16进制）
0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x06,0x01,0x01,0x00,0x14,0x00,0x13
红色部分为**到第七字节：
**第二字节：事务处理标识，PLC会返回相同值
第三第四字节：00,00 ModbusTCP协议
第五第六字节，表示从第7字节开始总共字节数
第七字节：设备地址
黑色部分为具体内容：
第八字节为功能码，此处请求读取线圈状态，故为0x01
第九、十字节：起始地址（此处均为16进制）地址20，对应16进制0x14
第十一、十二字节：从起始地址开始的线圈个数，一共19个，对应16进制0x13
7. 可以下载modbusSlave软件进行仿真，点击setup完成设置
了解更多内容请点击：ABB机器人配件
本文摘自：网络 日期：2020-03-27
