2. 为方便后期调试，我们在调试产品1前，首先在产品上建议工件坐标系workobject_2，方向如上图

3. 在工件坐标系workobject_2下调试完产品1后，显然可以把产品1 的轨迹进行镜像。

4. 此处介绍两种方法：

方法一：

1. 点位镜像，且姿态也要镜像
2. 可以打开示教器—程序编辑器—编辑—镜像
3. 选择需要镜像的轨迹和生成新的轨迹名称，在高级选项下保持默认（不要做任何修改！！）
4. 点击确定后，机器人会自动创建一个新坐标系workobject_2_m0，坐标系原点与workobject_2基于base坐标系的xz平面对
称，workobject_2_m0的方向为workobject_2绕Base坐标系的xz平面镜像，实际实现方式为新坐标系的欧拉角rx和rz与原坐标系取反，ry不变。（由于坐标系均满足右手系，故不可能出现以下这种坐标系对称）
5. 自动生成的镜像点位与原位置基于base坐标系的xz平面镜像，姿态也与base坐标系下的xz平面镜像（同样由于坐标系右手法则问题）。机器人会将计算结果自动转化到新对称坐标系workobject_2_m0下
6. 此时若实际产品2位置与产品1位置不是基于base坐标系对称，则只需要重新修改工件坐标系workobject_2_m0即可。

方法二：

1. 利用Robotstudio的轨迹镜像功能 

2. 如果要镜像的轨迹点位镜像，姿态也镜像，则必须设置如下：

选择BaseFrame，选择x-z平面，选择镜像机器人配置。对于输出的坐标系，默认会将新计算的点放入原来的坐标系，如果希望像方法一一行，则先需要手动建立一个workobject_2_m0坐标系，并在输出时选择。

 

3. 若希望镜像的只若希望镜像的只