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ABB机器人外部轴参数(KpKvTi)调试
发布时间:2020-02-14        浏览次数:2        返回列表
 一、ABB机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤
l 完成外轴的硬件安装,如电机的安装,SMB盒的安装等;
l 向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件;
l 对加载的临时参数进行修改和配置,保证机器人此时能够控制电机的转动;
l 如果客户需要对电机有额外的设置,如抱匝、使能和里控制等,需要额外的配置和设置;
l 等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整。
二、      配置外轴参数
2.1       加载参数
2.1.1在示教器上点击Control Panel进入Configuration选项,选择File ,Load parameters加载通用的参数文件:
 
2.1.2 选择:Load parameters if noduplicates 然后选择如下路径加载参数:C:\ProgramData\ABB Industrial IT\Robotics IT\DistributionPackages\ABB.RobotWare-6.08.0134\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.08.0134\utility\AdditionalAxis\General\DM1,然后选择相应的文件加载;
2.1.3重启系统。
2.2       配置参数
2.2.1在Motion中选择MechanicalUnit并且定义如下参数
l Name
l Activateat Start Up 开机是否自动激活
l DeactivationForbidden 是否允许禁用该轴
l UseSingle 1
2.2.2在Motion中选择Single定义Single;
l Name
l Single
2.2.3在Motion中选择SingleType定义外轴的种类;
有以下几种选项可以选择:
TRACK;   FREE_ROT;  EXT_POS;    TOOL_ROT;
2.2.4在Motion中选择Joints,为外轴指定外轴的序号;
如:第10个轴对应与robtarget中的eax_d
2.2.5在Motion中选择Arm,定义外轴的运动范围;
l UpperJoint Bound;
l LowerJoint Bound;
2.2.6在Motion中选择AccelerarionData,定义外轴加速和减速运动参数;
l NominalAcceleration;
l NominalDeceleation;
2.2.7在Motion中选择Transmission,定义外轴与传动比相关的参数;(这些参数与减速机相关)
l TransmissionGear Ratio;减速比设置
l RotatingMove  若是旋转轴,为yes;为直线导轨轴,则No
l TransmissionHigh Gear  只有在独立轴时才需要设置
l TransmissionLow Gear  只有在独立轴时才需要设置
2.2.8在Motion中选择MotorType,定义下面的参数;(这些参数有电机供应厂商提供)
l Poleparis
l KePhase to phase (Vs/Rad)
l Maxcurrent (A)
l Phaseresistance(ohm)
l Phaseinductance(H)
2.2.9在Motion中选择MotorCalibration,定义下面的参数;
l Calibrationoffset;通过Fine calibration获得;
l Commutatoroffset:电机供应商提供;
2.2.10    在Motion中选择StressDuty Cycle,定义*大扭矩和*快转速;
l TorqueAbsolute Max;
l SpeedAbsolute Max;
Note:如果Torque Absolute Max太大会造成配置错误,因此通常定义如下:
Torque Absolute Max < 1.732 × Ke  Phase to Phase× Max Current;
通过计算出的值适当的减小(5~10);
2.2.11    重启系统;
三、      参数调整
3.1.     检测电机的连接正确性
主要验证以下几项功能:
l 寻找同步永磁电机的Commutation的值;
l 检查电机的相序是否正确;
l 检查电机的电机对是否设置正确;
l 检查Resolver的连接是否良好。
3.1.1       在Motion中选择Drivesystem,将Current_vector_on设置为TRUE,然后重新启动系统,并且运行程序Commutation;
Debug → Call Service Routine →Commutation。
3.1.2       检查电机的相序连接是否正确;通过示校器控制电机的相正方向旋转,从安装杆看相电机,如果旋转方想为顺时针方向,则电机的相序连接正确
 
如果电机旋转方向不正确,则可以通过改变接线相序来纠正。
 
3.4.     初步调整Kv,Kp,Ti;
3.4.1 调整Kv(方法一)
l 将Lag control master 0 中的参数 FFW Mode 设置为No;
l 将Kp设置为3(记录Kp的初始值);将Ti设置为10(记录Ti的初始值),重启系统让新的参数生效;
l 按照下列程序逐步增加Kv的值,增幅为10%,观看Test signal viewer中的Torque_ref信号,当电机出现不稳定,即电机有明显的振动和声音,停止运行程序。
 
l 记录此时的Kv的值(程序中的Kv为系数,即实际Kv为程序中此时系数乘Kv设置的初始值),将Kv/2.5的值输入到系统参数中,重新启动系统。
调整Kv方法二:
采用ABB提供的标准的外轴调整软件,tune master进行参数调整,如下图所示,当电机的速度出现明显的抖动,然后将此Kv值除以2.5
 
Kv值越大变位机的速度响应越快,但是过快容易造成电机的不稳定和抖动,通常Kv=0.6~1.5之间。
 
3.4.2 调整Kp(方法一)
l 保持刚调整玩的Kv值不变,将Kp值改回到原来的初始值,依然保证Ti为10;
l 按10%的比例逐步增加Kp的值,观察Test signal viewer中的Torque_ref信号,直到见到Test signal viewer中的Overshot现象为止;
 
l 将Kp减1,即Kp=Kp-1,将所得的值输入到系统中,重启系统;
调整Kp(方法二)
采用ABB提供的标准的外轴调整软件,tune master进行参数调整
 
3.4.3 调整Ti(方法一)
l 保持刚调整完毕的Kv和Kp值不变,将Ti设置为1;
l 将Ti的值按10%的步长递减,观察Test signal viewer的Torque-ref,直到见到overshot为止。
l 记录此时的Ti值,将Ti值增加5~10%,即Ti=Ti(1+5%),将此值输入到系统中,重新启动系统;
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本文摘自:网络   日期:2020-02-14

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