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V_tcp就是tcp线性速度，单位mm/s
V_ori是tcp的姿态速度，单位°/s
V_leax是直线外轴速度，单位mm/s
V_reax是旋转外轴速度，单位°/s
2） 对于线性速度很好理解，即距离（mm）/时间（s）=v_tcp(mm/s)
3） 对于重定位速度°/s，如何理解？
4） 空间点位平移用xyz表示，v_tcp速度即为在单位时间内的位移矢量；
5） 空间点位分别绕xyz轴旋转用rx,ry,rz表示。角速度通常认为不是矢量（旋转不满足交换律）
6） ABB机器人在处理重定位时的角速度时，假设角速度为伪矢量
本文摘自：网络 日期：2020-05-07
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